První písemné zmínky o hradu pocházejí z poloviny 14. století. V roce 1334 je hrad jako „Castrum Scheczler“ zmiňován v archívu pražské kapituly. Podle zmínky z roku 1353 hrad patřil Albrechtovi z Chřenovic ve Slezsku. Podle historických pramenů hrad od počátku 14. století náležel královské komoře, císař Karel v roce 1365 zapsal kraj Trutnovský s Trutnovem a hradem Žacléřem Vladislavovi a Bolkovi, knížatům Opolským. Po smrti knížete Bolka držela Žacléř jeho vdova Alžběta, jíž král Václav IV zvláštním listem z roku 1369 zajistil věno; v listě byl připomínán purkrabí na Žacléři. Zdá se, že úřad purkrabský na Žacléři byl dědičný v rodě pánů ze Sedlice.


V roce 1421 byl Žacléř osazen slezskou posádkou, hrad i jeho okolí zůstalo na katolické straně.


Jiří z Poděbrad a Kunštátu, správce českého království, koupil Žacléř v roce 1452 od bratří Jiříka a Kryštofa Zejdliců, prodej potvrzuje král Ladislav v roce 1453. V roce 1461 postoupil král Jiří Žacléř v léno Hanušovi z Varnsdorfu, toto panství posléze Hanuš vydal svému zeti Fridrichovi ze Šumburka. Fridrichovi synové Heřman a Karel ze Šumburka si v roce 1515 rozdělili pozůstalost po otci: každý si ponechal polovinu panství Trutnovského, o Žacléři se dohodli, že jej budou držet společně. Oba bratři však žili v rozbrojích, Heřman svůj díl brzo zadlužil a posléze prodal svou část panství Trutnov bratřím Vilému a Janovi Krušinům z Lichtenburka, přitom si vymínil Žacléř ke svému bydlení a pro případ, že by zemřel dříve, než bude schopen panství Trutnov vyplatit zpět, přál si, aby Žacléř připadl bratřím z Lichtenburka. V roce 1523 Heřman přepadl a oloupil skupinu pražských židovských obchodníků. Karel z Münsterberka byl pověřen likvidací „loupežného hnízda“ a s vojenskými oddíly z Hradce Králové, Jaroměře a Dvora Králové téhož roku obsadil, vypálil a zničil hrad Žacléř; Heřmanovi se podařilo opustit hrad ještě před příchodem vojska.


Zdá se však, že hrad byl brzy opraven. V roce 1532 zastavili Žacléř bratři Krušinové Jindřichu Berkovi z Dubé. Postupně byly o zámek vedeny další spory; z nich vyšel jako vítěz Kryštof z Jendorfu, který získal nejen zámek, ale i 13 vesnic panství Trutnovského a připojil je k Žacléři. Manžel jeho nejstarší dcery Pauly učinil přísahu věrnosti a manské poddanosti na místě své manželky i jejích sester Ferdinandovi, římskému, uherskému a českému králi. V Žacléřském urbáři se však uvádí, že Kryštof z Jendorfu přes tuto přísahu svých dcer a zetě držel Žacléř sám a nechal jej v roce 1555 ve velkém rozsahu obnovit. V následujících desetiletích držely Žacléř jeho sestry společně.


V roce 1590 žádal císař Rudolf, aby panství Žacléř i Trutnov byla vyplacena. Soud zemský rozhodl ve prospěch císaře Rudolfa jako českého krále tak, že nynější držitelé mají Žacléř postoupit císaři. V roce 1598 pak stavové dali svolení k prodeji panství Trutnova a později i Žacléře; tehdy byl zámek neobýván a potřeboval opravy. Po ocenění zámku a panství byl zámek v roce 1607 prodán Heřmanovi Cetrycovi z Kařiše. Jeho syn, rovněž Heřman Cetryc, prodal hrad se vším příslušenstvím v roce 1622 Marii Magdaléně Trčkové z Lobkovic. Po ní panství zdědil Adam Erdman Trčka z Lípy. V době jeho držby byla na Žacléři silná valdštejnská posádka, v roce 1632 se podařilo hrad uhájit proti saským dragounům. V roce 1634 byl Adam Erdman Trčka pro domnělou účast na Valdštejnově spiknutí v Chebu zavražděn a všechen jeho majtek byl podle císařského patentu konfiskován. Statek Žacléř („Šaclířov“), k němuž zámek patřil, byl Ferdinandem darován jezuitům jako nadání pro dům noviců u Svaté Anny ve Vídni. Až v roce 1652 však byl statek vložen pro jezuity do desek zemských na jméno Eberharta Hirschbergera, rektora jezuitské koleje u Svaté Anny.


Z let 1635 až 1645 pocházejí zmínky o obsazení hradu Švédy, budova měla být vypálena.


Bohuslav Balbín nalezl v Žacléři v roku 1680 již jen zříceniny. Sídlem vrchnosti se stal nový zámek v městečku.


Starý hrad však byl jezuity obnoven v roce 1750, avšak vyhořel již roku 1759. Znovu opraven byl roku 1770, ale v roce 1778 byl vypleněn pruskými vojáky. V té době však již panství jezuitům nenáleželo; v roce 1773 byl řád zrušen a Žacléř spolu s vesnicemi připadl Vídeňskému studijnímu fondu.


Podle popisu z roku 1795 byl v panství Žacléř starý panský zámek, v něm ve třech pokojích a jedné kuchyni sídlil nadlesní, pro komise a návštěvy byl ponechán jeden pokoj bez nového zařízení, v přízemí byla kancelář s archivem. Zdá se, že kolem roku 1790 byl zámek obnoven a znovu obyvatelný.


Roku 1838 byl zámek prodán Karlu Pulpánovi rytíři z Feldsteinu, po jeho smrti v roce 1869 panství koupil od jeho dědičky Karl August Hesse. Jeho vnuk Waldemar Hesse zámek v letech 1894 až 1898 stavebně upravil v neogotickém stylu.


V roce 1913 Žacléř koupil Hans Georg von Chramsta, který upravil a obnovil vnitřní prostory. V roku 1928 úplně shořel zámecký krov, byly zničeny stropy druhého patra, zničeny a poškozeny zčásti i stropy v prvním patře. V červenci téhož roku se během větrné bouře zřítily dva komíny a poškodily nouzové zastřešení. Téhož měsíce byla zahájena oprava, nový krov byl zřízen po dohodě s památkovým úřadem; nová mansardová střecha nebyla spojena se stropy žádným spalitelným článkem. V budově byl zřízen nový vodovod a osvětlení, byly obnoveny také fasády.


V roce 1945 byl statek Žacléř se zámkem konfiskován podle dekretu č. 12/1945 Sb. Ministerstvo zemědělství ČSR výnosem z 25.7.1947 přidělilo budovu zámku Východočeským uhelným dolům n.p., které v objektu zřídily učňovský domov. V roce 1950 byla provedena adaptace zámku.


V červnu roku 1953 úplně shořela mansardová střecha. V zájmu ochrany památek měla být sice obnovena původní mansardová střecha, ale to se nepodařilo a při opravě byla použita jednodušší krovová soustava.


V 60. letech 20. století zámek sloužil jako ubytovna pracovnic n.p. Texlen, posléze byl spravován organizací Doska (Drobné služby města Žacléře), v budově byla umístěna škola v přírodě.


V 90. letech 20. století přešel zámek spolu s pozemky do vlastnictví města Žacléř, které ho v roce 1997 prodalo společnosti OMIKRON – RV, spol. s r.o. Prodej byl schválen usnesením Městského zastupitelstva v Žacléři ze dne 13.3.1997. Společnost OMIKRON – RV, spol. s r.o., posléze zámek prodala společnosti WEKOSTAV, s.r.o., která zámek spolu s přilehlými pozemky v roce 2005 prodala společnosti Cosy Cottage s.r.o., nyní Castrum Scheczler, s.r.o. (současný vlastník zámku). 100% obchodní podíl na společnosti Cosy Cottage s.r.o. prodal v létě roku 2010 její dosavadní jediný společník, společnost Jomada Hengelo Holding BV, manželům Adéle a Karlovi Čermákovým. Ti jsou i v současné době jediným společníkem vlastníka zámku, společnosti Castrum Scheczler s.r.o.

Jižní strana hradu s hradbami

Historie hradu a zámku Žacléř

Vstupní věž z období renesance